DIY潮汐缸

samuraiwf

淡水空缸测试了一周基本能稳定运行，五一到日照赶海捞点鱼虾养养看。
设备：主缸130*50*35，底缸100*35*50，酷鱼12000，esp32、pwm调压模块、电应普R01测距模块、电容液位传感器。
前期准备：
1.水泵面板速度20时，上下水基本平衡，
  测试pwm（0-255）与水泵面板对应值：
* 映射关系 :
*   duty 47 -> 面板 5
*   duty 80 -> 面板 21
*   duty 151-> 面板 55
2.测距使用：一开始使用电应普专用测量液位L07a，使用简单模式，液位经常跳变，改为R01激光测距模块，早中晚不同光照情况下比较稳定。
3.主缸下水口位置10cm水位，上水口位置12cm，溢流口位置33cm。
4.因为是放在卧室，尽量减小噪音，暂时没使用蛋分；水泵速度超过20噪音会影响睡眠，把下水从32变径为20。

程序实现：
1.上电：
1）NTP获取时间；从国家海洋数据中心获取当日青岛（T046）潮汐数据，对应到主缸水位20-32cm作为目标水位。
2）读取液位数据，如果小于12cm，使用pwm duty80缓速上水，如果大于12cm小于22cm使用pwm duty151急速上水。一是减小噪音，一是确保下水口排气正常排水。
3）液位超过22cm后交给主程序，根据当前时间的目标水位做水位控制。
2.loop程序，每2秒读取液位传感器数据。PID控制没搞明白，使用的简单死区±2cm控制，10分钟水位持续偏离或者频繁启停，自动调整平衡时的pwm值，这样可以修正水管长藻或者水泵衰减造成平衡偏差。

// ==================== PWM 控制参数 (duty 0-255) ====================
#define PWM_MIN  47   // 最低速 (面板5)
#define PWM_BAL  80   // 平衡点 (面板21) 可根据需要调整
#define PWM_HIGH 151  // 高速上水 (面板55)

// 自动控制参数
#define DEAD_ZONE 2.0        // 死区 (cm)
#define ADAPT_INTERVAL 600000 // 自适应调整间隔 (10分钟)
#define ADAPT_STEP 2         // 每次调整步长 (duty)
*   - 自动水位控制：死区 ±2cm，低水位用 PWM_HIGH，高水位用 PWM_MIN，死区内用平衡点
*   - 自适应平衡点：水位持续偏离10分钟则微调平衡点 duty

空缸运行了一段时间，大概正常。主要问题是出水口位置较低，使用pwm调成造浪模式后，高水位时造浪效果不明显，从20调到100满速，可能是水泵的保护机制，提速过程很慢，没法产生造浪泵的效果，后期可能增加一个步进电机，根据水位调整出水口角度再行测试。另外一个是把程序整合到blynk或者blinker里，实时通过手机查看或调整水位。

彩虹小羊

厉害，让我想起了最原始的ATS系统了，也是模拟潮汐海浪。